代理德國zimmer|GEP2016IL雙指平行抓手

德國zimmerGEP2016IL-00-B雙指平行抓手機器人的結構形式，并據此進(jìn)行初步的傳動(dòng)結構設計，零件結構設計，三維建模。要求設計者對機器人常見(jiàn)的結構形式，常見(jiàn)的傳動(dòng)原理和傳動(dòng)結構，減速器的類(lèi)型和特點(diǎn)非常的熟悉和了解，要有較強的結構設計能力和經(jīng)驗。要對減速器的結構類(lèi)型，性能參數的含義有深刻理解，會(huì )對減速器進(jìn)行選型和計算校核。要會(huì )對減速器進(jìn)行檢測、測試，檢測的內容主要包括噪音、抖動(dòng)、輸出扭矩、扭轉剛度、背隙、重復定位精度和定位精度等。減速器的振動(dòng)會(huì )引起機器人末端的抖動(dòng)，降低機器人的軌跡精度。減速器振動(dòng)有多種原因，其中共振是共性的問(wèn)題，機器人企業(yè)必須掌握抑制或者避免出現共振的方法。 

必須要對電機的工作特性非常了解，并會(huì )對電機扭矩、功率、慣量進(jìn)行計算和校核。進(jìn)行靜力學(xué)和動(dòng)力學(xué)的仿真分析，對電機、減速器的選型校核，工業(yè)機器人懸臂結構極易在多軸聯(lián)動(dòng)、重載及快速起停時(shí)引起抖動(dòng)。機器人本體剛度要與電機伺服剛度參數相匹配，剛度過(guò)高，會(huì )造成振動(dòng)，剛度過(guò)低會(huì )造成起停反應緩慢。機器人在不同的位置和姿態(tài)，以及在不同的工裝負載下剛度都不一樣，很難通過(guò)提前設置伺服剛度值能滿(mǎn)足所有工況的需求。在線(xiàn)自適應抖振抑制技術(shù)，提出免參數調試的智能控制策略，同時(shí)兼顧剛度匹配、抖振抑制的需求

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可以抑制機器人末端抖動(dòng)，提高末端定位精度。對本體零部件進(jìn)行強度、剛度校核，降低本體重量，提高機器人工作效率，降低成本。對三維模型進(jìn)行模態(tài)分析，計算出固有頻率，有助于進(jìn)行共振抑制。結構設計采用最簡(jiǎn)化設計原則；本體鑄鐵件采用綜合性能較好的球墨鑄鐵材料，鑄鋁件采用流動(dòng)性好的鑄造材料，采用金屬模鑄造；裝配要有詳細的裝配工藝指導書(shū)，裝配過(guò)程中有部件和單軸的測試；裝配完后要有整機性能測試和耐久拷機測試；提高整機的防護等級設計，提高電柜的抗干擾能力，以適用不同工作環(huán)境的使用

技術(shù)參數：

通訊方式IO-Link

單邊行程16 [mm]

通過(guò)過(guò)程數據進(jìn)行位置檢測是

自限位機械

操作時(shí)間0,055 [s]

已安裝的抓手手指的自重0,21 [kg]

最大抓手手指長(cháng)度120 [mm]

重復定位精度 +/-0.02 [mm]

操作溫度  5 ... +60 [°C]

電壓 24 [V]

電流消耗  2 [A]

每個(gè)指口的起動(dòng)行程0.5 [mm]

根據IEC 60529標準安全保護IP40

重量0.94 [kg]

夾持力1級    125 [N]

閉合時(shí)間/張開(kāi)時(shí)間1級0.44 / 0.44 [s]

夾持力2級    250 [N]

閉合時(shí)間/張開(kāi)時(shí)間2級0.39 / 0.39 [s]

夾持力3級    375 [N]

閉合時(shí)間/張開(kāi)時(shí)間3級0.35 / 0.35 [s]

夾持力 4級    500 [N]

閉合時(shí)間/張開(kāi)時(shí)間4級0.3 / 0.3 [s]

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